Документация

Установите ядро реального времени

Программное обеспечение Simulink ® Desktop Real-Time™ требует ядра реального времени, которое взаимодействует через интерфейс с операционной системой. Ядро Simulink Desktop Real-Time присваивает самый высокий приоритет выполнения к вашему исполняемому файлу в реальном времени, который позволяет ему запускаться без интерференции на уровне выбранной частоты дискретизации. Во время выполнения в реальном времени ядро вмешивается, чтобы уделить модели первостепенное значение, чтобы использовать центральный процессор, чтобы выполнить каждое обновление модели в предписанных шагах расчета. Если обновление модели завершается, ядро выпускает центральный процессор, чтобы запустить другие операционные основанные на системе приложения то обслуживание потребности.

Установите ядро Используя MATLAB

Необходимо установить ядро, прежде чем можно будет запустить приложение Simulink Desktop Real-Time . Во время установки программного обеспечения программное обеспечение Simulink Desktop Real-Time копируется на ваш жесткий диск, но ядро Simulink Desktop Real-Time автоматически не установлено в операционную систему.

Установка ядра конфигурирует его, чтобы начать запускаться в фоновом режиме каждый раз, когда вы запускаете свой компьютер. Следующая процедура описывает, как использовать команду sldrtkernel -install . (Можно также использовать команду sldrtkernel -setup вместо этого.), Чтобы установить ядро:

В Командном окне MATLAB ® введите:

Окно Команды MATLAB отображает одно из этих сообщений:

Windows ошибка kernel

Современные приложения и игры отличаются большим размером и детальной прорисовкой графики. Соответственно, работа с ними требует от ПК особой мощности. Часто пользователи сталкиваются, что во время работы и игрового процесса возникает Windows ошибка kernel – критический сбой в процессе работы. Некоторые компьютеры показывают BlueScreen – синий экран смерти, в некоторых случаях устройство перестает откликаться на любое действие.

Ошибка kernel. Общие сведения о неполадке

Ошибка Kernel-Power имеет кодировку 43. Возникновение такой проблемы означает, что у компьютера выявлено нарушение мощности ядра системы. Она относится к 63й категории, что означает невозможность Windows обрабатывать одновременно большое количество запросов и выполнять сложные операции. Именно это объясняет процесс торможения и подвисания современных компьютерных аркад.
На самом деле, выяснить точные проблемы возникновения Kernel-Power достаточно сложно, даже официальный сайт Майкрософт не предоставляет конкретных данных.

Существует ли лечение?

В случае, когда ПК зависает, отказываясь реагировать на любую команду мыши или клавиатуры, помогает только режим перезагрузки, попасть в который можно только с помощью длительного нажатия и удерживания кнопки питания. Но это не гарантирует дальнейшую бесперебойную работу. Вероятнее всего, что первые несколько минут/часов система проработает без нареканий, а затем повторно появится проблема.
Опытным путем стало понятно, что полная переустановка системы тоже не помогает. Отсюда напрашивается вывод, что проблема находится на уровне взаимодействия системы, ПО, ОЗУ, ПЗУ и жесткого диска. Действительно, прочитав рекомендуемые требования на упаковке диска с игрой, можно обнаружить что требования, предъявляемые к «железу», для того чтобы игра установилась, запустилась и шла ровно и плавно достаточно высокие. Кроме этого, рекомендуется проверить все ли шлейфы подключены к разъемам нет ли заломов, а также стабильность работы блока питания.

Windows ошибка kernel. Настройка Биоса

Одной из причин, вызывающих Kernel-Power является критический перегрев процессора. Это может случиться по двум причинам:

• Его слишком сильно разогнали
• Он не предназначен для сильных нагрузок
• Высохла термопаста
• Плохая система отвода тепла

Первое действие, которое нужно выполнить в таком случае, это проверить исходные данные ЦП и снизить все завышенные показатели, непосредственно связанные с разгоном. Так как для большинства обычных пользователей такие манипуляции выполнить достаточно трудно, в этом случае рекомендуется просто сделать откат до базовых заводских настроек.
Если вы используете не ноутбук, а простой компьютер, то можно достать материнскую плату и на некоторое непродолжительное время вынуть батарейку. Можно попробовать перевести Clear CMOS из положения «1-2» в положение «2-3» меньше чем на минуту, а затем вернуть его в исходное положение. Это тоже приведет к полному сбросу. Правда, этот способ тоже не гарантирует решения проблемы.

Тестирование центрального процессора

При повторном обнаружении Kernel-Power стоит провести тестирование центрального процессора ПК. Для этого скачивается и распаковывается специальная программа Everest. С ее помощью можно выяснить какие компоненты дали сбой. Правда, сделать восстановление через утилиту невозможно. Оптимально провести тестирование при помощи Prime95. Выбираете Just Stress Testing в опциях раздела Torture Test.

Windows ошибка kernel — Оперативная память

Сбой работы Kernel-Power может быть связан с ошибками в работе оперативной памяти. Проверить память можно несколькими способами. Первый – при помощи стандартной системной программы, введя в командную строку «mdsched»,и запустив перезагрузку системы с ее тестированием. Выполнить это можно только при условии, что вы зашли через учетную запись Администратора.
В случае, если проверка не выявила никаких неполадок можно прибегнуть к физическому способу – поочередно извлекать из своих слотов планки оперативной памяти каждый раз выполняя перезагрузку ПК. Если после определенного извлечения компьютер работает нестабильно, значит проблема кроется в ней, и стоить заменить ее на идентичную.

Проблема с жестким диском

Еще одна распространенная проблема заключается в том, что многие жесткие диски плохо стыкуются в 64-х битной операционной системой. Чаще всего этим страдают винчестеры бренда Seagate, установленные в большинстве современных бюджетных ноутбуков.
Для проверки необходимо скачать и установить HDD Life или HDD Health, запустить соответствующую проверку. В редких случаях может потребоваться обновление прошивки жесткого диска до последней версии. Если неполадки заключаются в винчестере, решения может быть два – замена жесткого диска или ремонт в соответствующих сервисных центрах. Правда, он не дает гарантий, что через некоторое время вам не потребуется приобретать новый жесткий диск.
Можно попробовать самостоятельно восстановить битые кластеры жесткого диска при помощи пакета утилит HDD Regenerator, но и она не гарантирует восстановление жесткого диска в его первоначальное состояние.

Проблема звуковых и видеокарт

Такая проблема зачастую возникает в случае, если на ПК были установлены две звуковые или видеокарты. Установленные программы пытаются работать с обеими, что приводит к сильнейшим сбоям на программном уровне. Для решения данной проблемы следует удалить один из чипов или правильно настроить параллельную работу двух карт.

Драйвера сетевой карты

Появление ошибки Kernel-Power может быть спровоцировано не обновлёнными вовремя драйверами сетевой карты или неправильная их распаковка и установка. В этом случае можно попробовать сделать следующее:

Зайти на официальный сайт разработчика и скачать последнюю версию, после чего провести установку,
Если версия относится к последним, полностью удалить драйвера, после чего переустановить их и перезапустить ПК.

Обновление системы

Для того, чтобы постараться избежать появления многих системных ошибок, рекомендуется разрешить Windows обновлять элементы самостоятельно в автоматическом режиме. Проблемы, связанные с «железом», это не решит, а вот системных избежать удастся.
Зайдите в Центр обновления Windows, поставьте галочку напротив нужного режима. В этом случае, предпочтение стоит отдать полной автоматизации, чтобы избежать ручных действий.

Kernel-Power представляет собой серьезную и непростую ошибку, конкретные причины которой установить пока не удалось. Если ни один из вышеперечисленных методов не дал положительного результата, или проблема пропала на короткий промежуток времени, а затем появилась снова, рекомендуется обратиться в сервисную службу.

Расширение реального времени RTX для Windows: мирное сосуществование с ОСРВ

Цель данной статьи – дать пользователям представление о текущем состоянии расширения реального времени для Windows RTX компании Venturcom. Это желание обусловлено тем, что в среде пользователей по-прежнему наблюдается серьёзный интерес к RTX, однако большинство материалов по этой весьма популярной системе относятся к периоду «младенчества» RTX (1997-1998 г.г.) и уже не отражают современного состояния дел.

Немного истории

Компания Venturcom (теперь Ardence, www.ardence.com, г. Бостон, США) хорошо известна как разработчик двух «революционных» технологий для Windows NT (2000, XP): Component Integrator а, позволяющего использовать Windows для встраиваемых приложений и ставшего основой для Microsoft Windows XP Embedded (1998 год), и расширения реального времени RTX (Real Time eXtention), позволяющего создавать приложения с детерминированным и очень малым временем реакции на внешние события.
В настоящее время на рынке присутствуют несколько расширений реального времени Windows, которые в той или иной степени решают одну и ту же задачу – добавляют к Windows возможности работы в реальном времени. Назовём некоторые из них: INtime фирмы RadisSys Corporation (теперь TenAsys, www.tenasys.com), Hyperkernel фирмы Imagination Systems (затем Nematron, http://www.nematron.com/HyperKernel/index.shtml), CeWin фирмы KUKA Controls GmbH (http://www.kuka-controls.com). Будучи наиболее широко распространённым расширением реального времени для Windows (особенно в России), RTX во многом определил базовые подходы.

ОСРВ и расширения реального времени

Дискуссия о месте расширений реального времени к офисным операционным системам (Windows и Linux) ведётся уже много лет. Основные аргументы сторонников такого подхода хорошо известны и весьма убедительны. Они основываются как на возможностях самого расширения реального времени, так и на достоинствах базовой операционной системы (то есть Windows NT/XP), среди которых [9]:

• возможность создания приложений с характеристиками (по времени реакции, надёжности и компактности), близкими к приложениям в среде операционных систем реального времени (ОСРВ);
• постоянно растущая функциональность Windows-решений при одновременном падении цены на средства разработки и исполнительные (run-time) системы;
• наилучшая поддержка аппаратных средств среди всех операционных систем (поддержка Windows всеми производителями аппаратных средств для архитектуры Intel x86);
• огромный набор приложений и средств разработки различного уровня;
• большое число квалифицированных специалистов и пользователей Windows;
• большое количество литературы по Windows-решениям.

С другой стороны, разработчики операционных систем реального времени правомерно указывают на неполные возможности (с точки зрения классических ОСРВ) расширений реального времени для Windows (впрочем, как и для Linux) [10]. Однако многие из ограничений расширений реального времени [11] успешно устранены в процессе их развития и развития самой Windows, в частности, невозможность создания компактных приложений для загрузки с flash-диска.

Основные возможности RTX

RTX обеспечивает пользователя средствами и утилитами для построения и выполнения программ реального времени вместе со средствами для измерения и «тонкой» настройки производительности как аппаратных, так и программных средств. Расширение RTX глубоко интегрировано в ядро Windows и для обеспечения необходимых функций использует сервис Windows и WIN32 API. Расширение реального времени RTX добавляет к Windows специфическую для реального времени функциональность:

• процессы реального времени, управляемые собственным планировщиком. Этот планировщик работает уже по всем правилам планировщиков реального времени и использует алгоритм вытеснения по приоритетам. Кроме того, процессы реального времени имеют преимущество перед стандартными процессами Win32, вытесняя их. Процессы реального времени обладают совсем иной по сравнению со стандартными процессами Windows степенью надёжности и специфической функциональностью;
• взаимодействие процессов реального времени и стандартных процессов Win32 друг с другом;
• программный интерфейс RTAPI для процессов реального времени, реализующий развитый набор средств, характерный для программных интерфейсов (API) ОСРВ;
• одно и то же приложение может использовать как стандартные функции Win32, так и специфические функции API реального времени (RTAPI), что позволяет выделять критические участки кода приложений Windows и контролировать время и надёжность их выполнения;
• контроль работоспособности и времён реакции системы (зависания стандартных приложений Windows или крах системы не приводят к зависанию приложений реального времени);
• работа с быстрыми часами и таймерами высокого разрешения;
• прямой доступ к памяти и физическим устройствам;
• возможность интеграции с Windows XP Embedded, то есть возможность построения компактных конфигураций (в том числе систем без клавиатуры и монитора).

Компоненты RTX

Расширение RTX включает в себя следующие компоненты:

• уровень аппаратных абстракций (HAL) реального времени (Real-Time HAL);
• подсистему реального времени RTSS (Real-Time Subsystem);
• программный интерфейс расширений реального времени RTAPI (Real-Time Appilication Programming Interface);
• RTWinAPI — стандартизованный интерфейс между Windows CE, NT, 2k, XP и ETS (Phar Lap Embedded ToolSuite);
• RT-TCP/IP, который поддерживает следующие протоколы: TCP, UDP, ARP, ICMP, IPv4, RIPv2. Основное назначение RT-TCP/IP – обеспечить производительность реального времени для сетевых приложений. Эта реализация основывается на стеке TCP/IP v.2.2 фирмы Treck, Inc.;
• RTX USB: поддерживает USB 1.1 и USB 2.0 в среде реального времени.

Архитектура RTX

В первых версиях RTX (до версии 4.3), архитектура которого представлена на рис. 1, уровень HAL реального времени подменял стандартный HAL (Hаrdware Abstraction Layer) Windows. Однако сейчас HAL реального времени представляет собой драйвер Windows, запускаемый на этапе инициализации операционной системы (SERVICE_SYSTEM_START). Компания Venturcom использует следующие свойства HAL для построения на его базе подсистемы реального времени:

• доступность исходных текстов HAL (при подписании соответствующего соглашения с фирмой Microsoft);
• HAL является программным компонентом самого низкого уровня при взаимодействии драйверов ядра с аппаратурой. В частности, именно на уровне HAL происходит первоначальная обработка прерываний от таймера;
• Real-Time HAL содержит поддержку функционирования всей подсистемы реального времени. Так, на основе прерываний от таймера строится диспетчер процессов реального времени. Real-Time HAL отвечает также за исполнение функций ввода/вывода подсистемы реального времени и пр.

Рис. 1. Архитектура RTX

На уровне HAL поддерживаются следующие функции реального времени:

• работа с прерываниями. Перехватывая аппаратные прерывания, Real-Time HAL различает прерывания, относящиеся к обработчикам реального времени и обработчикам Windows. Прерывания, которые должны обрабатываться драйверами Windows, отправляются по стандартной цепочке. При этом Real-Time HAL следит за тем, чтобы прерывания не маскировались драйверами Windows более чем на 5 мкс, исключая тем самым возможность пропуска критического события;
• быстрые часы и таймерные службы. Для измерений временных интервалов или для генерации прерываний Real-Time HAL позволяет работать с тиком, разрешение которого равно 1 мкс. Системный таймер синхронизирован с тиком и может работать с периодом 100 мкс, обеспечивая функционирование как стандартных таймерных сервисов, так и дополнительных, входящих в состав подсистемы реального времени.

Поддержка подсистемы реального времени (RTSS)

Подсистема реального времени RTSS обеспечивает исполнение большинства функций и управление ресурсами расширений реального времени. С точки зрения реализации RTSS выглядит как драйвер Windows и выполняется в режиме ядра. Это позволяет достаточно простым способом устроить взаимодействие между процессами реального времени и процессами Windows. Подсистема RTSS обеспечивает исполнение функций RTAPI и содержит планировщик нитей реального времени со 128-ю фиксированными приоритетами. В ней также содержится менеджер объектов, предоставляющий унифицированные механизмы использования системных ресурсов. По сравнению с набором объектов Windows добавлены таймеры и обработчики прерываний. Интерфейс RTAPI является расширением Win32 и содержит прежде всего набор функций, необходимых для управления устройствами. Он реализован в двух видах: как подмножество подсистемы реального времени (RTSS) и как динамическая библиотека (DLL), которая может вызываться из Win32-приложений. Интерфейс RTAPI содержит следующие группы функций:

• управление процессами и нитями: Win32-совместимый интерфейс для управления, создания, изменения приоритетов, профилирования и завершения нитей реального времени;
• управление объектами RTSS: возможности унифицированного управления объектами RTSS (создание, закрытие, доступ). Объектами RTSS являются таймеры, обработчики прерываний и исключительных ситуаций (startup, shutdown, blue screen), нити, процессы, семафоры, мьютексы, разделяемая память, почтовые ящики, консольный и файловый ввод/вывод, регистры;
• взаимодействие между процессами: использование семафоров, мьютексов (mutex) и разделяемой памяти как для взаимодействия нитей реального времени между собой, так и процессов реального времени с процессами WIN32;
• управление памятью: позволяет фиксировать приложения в памяти, запрещая их выгрузку в файл подкачки;
• доступ к физической памяти: приложение пользователя получает возможность доступа к данным по физическим адресам памяти;
• управление прерываниями: содержит функции, позволяющие назначать и запрещать обработчики прерываний, разрешать и запрещать прерывания;
• часы и таймеры: содержит функции управления часами и таймерами (создание, удаление, отмена, инициализация таймеров, назначение обработчиков прерываний);
• управление вводом/выводом: имеется два способа управления устройствами ввода/вывода. Во-первых, приложения пользователя получают возможность непосредственного доступа к адресам портов ввода/вывода, что позволяет программировать работу устройств напрямую. Кроме того, внешнее устройство может управляться специальными (легко разрабатываемыми) драйверами, для работы с которыми RTAPI предоставляет специальный интерфейс.

Расширение RTX поддерживает как однопроцессорные, так и многопроцессорные конфигурации для Windows NT, 2000 и XP. Исполнительная версия RTX, которая поддерживает работу многопроцессорных систем, обеспечивает все возможности однопроцессорной версии плюс возможности многопроцессорных систем, совместимых с архитектурой Intel MPS, что позволяет значительно повысить производительность приложений. Мультипроцессорная версия RTX реализует модель «выделенного процессора», в которой RTSS выполняется только на одном процессоре, в то время как на других процессорах выполняются стандартные приложения Windows.

Разработка приложений и динамических библиотек для RTX

При создании приложений с поддержкой RTX можно использовать ряд средств разработки, отладки и тестирования.

Для разработки

Microsoft Visual Studio или RTX AppWizard для построения RTX-приложений (.exe и .rtss) и динамических библиотек (.dll и .rtdll).

Для отладки

WinDbg фирмы Microsoft, SoftICE фирмы NuMega или Developer Studio Add-in фирмы VenturCom (вместе с Visual Studio).

Утилиты измерения производительности

• KSRTM (Kernel System Response Time Measurement) для измерения времени отклика ядра на прерывание на уровне HAL;
• SRTM (System Response Time Measurement) для измерения времени отклика приложения на прерывание;
• RTX Demo – графическая версия SRTM (рис. 2);
• LTP (Latency Test program) находит периферийные устройства, которые «плохо себя ведут». В цикле эта программа считает число откликов от периферийного устройства за определённый период времени, причём время отклика ожидается за достаточно короткое время.

Рис. 2. Утилита RTX Demo

Средства трассировки и тестирования

В состав RTX SDK включены пакеты TimeView и Platform Evaluator.
Пакет TimeView – средство трассировки реального времени, которое позволяет разработчикам и системным интеграторам эффективно отслеживать события как в самой системе RTX, так и в множестве RTX-приложений пользователя одновременно (до 5 000 000 событий с помощью одного теста). Это позволяет фиксировать такие события, как переключение между потоками (Threads) и использование ресурсов для однопроцессорных и многопроцессорных конфигураций. Пользователю предоставляется графический интерфейс (рис. 3) для задания параметров для отслеживания (Data Collection Setup Wizard) и просмотра полученных данных. Пользователь может указать внутри своей программы типы событий, по которым он хочет собирать информацию.

Рис. 3. Графический интерфейс пользователя в пакете TimeView

Рис. 4. Пример экранной формы пакета Platform Evaluator

Средства разработки

• RT TCP/IP SDK: средства разработки TCP/IP-приложений реального времени;
• USB SDK: средства поддержки USB 1.1/2.0 для приложений реального времени.

Интеграция RTX с Windows XP Embedded

Расширение реального времени RTX 6.1 for XP Embedded включает три группы компонент: RTX 6.1 Runtime, RT-TCP/IP 2.1 Runtime, демонстрационные приложения RTX. С точки зрения Target Designer а (основной компоненты XP Embedded) RTX 6.1 Runtime состоит из RTX Kernel Core, обеспечивающего функциональность реального времени с поддержкой загрузки RTX-приложений, и RTX Runtime, которая обеспечивает Win32-уровень для утилит и библиотек. В RT-TCP/IP 2.1 Runtime включены компоненты поддержки TCP/IP-стека внутри подсистемы RTSS плюс драйверы различных сетевых карт в компонентной форме. Демонстрационные приложения RTX для XP Embedded содержат утилиты измерения производительности в компонентной форме (RTX Latency Demo, RTX SRTM Demo, RTX Boot-time Tone Demo) и RTX NI-DIO96 Demo — приложение, которое напрямую взаимодействует с драйвером устройств National Instruments Digital IO PCI Board (PCI-DIO-96).

Что нового в последних версиях RTX?

К моменту написания статьи последними выпущенными версиями RTX были версия 6.0 и 6.1. В версии RTX 6.0 были добавлены такие возможности, как:

• поддержка Advanced Programmable Interrupt Controller (APIC) HAL, что обеспечило поддержку ACPI UP/MP HAL, разрешение большего числа линий прерывания, исключение дрейфа часов, уменьшение использования пропускной способности шины;
• поддержка RTX детерминированного стека USB 1.1/2.0;
• детерминированное распределение памяти за счёт непосредственного управления RTX пулом локальной памяти.

В версии 6.1 к существующим функциям добавился ряд новшеств, благодаря которым пользователи RTX получили поддержку технологии PAE (Physical Address Extensions) и приложений, написанных на языке Visual Basic, а также инструмент Device Driver Wizard.

Поддержка технологии Physical Address Extensions

Технология расширения физических адресов (Physical Address Extensions – PAE) корпорации Intel позволяет адресовать до 64 Гбайт физической памяти. До недавнего времени большинство операционных систем для процессоров с архитектурой IA-32 были способны поддерживать лишь 32-разрядную адресацию, что ограничивало объём доступной им памяти величиной в 4 Гбайт. Ситуация изменилась с выходом пакета обновления Windows XP Pro SP2, где по умолчанию имеется поддержка технологии PAE. Новая версия RTX поддерживает PAE для всех реализаций слоя HAL. Продукт RTX 6.1 позволяет использовать в целевой системе до 64 Гбайт оперативной памяти.

Инструмент Device Driver Wizard

До сих пор разработка драйверов устройств была для OEM-пользователей RTX довольно трудоёмкой задачей. Наличие готового каркаса способно значительно ускорить процесс создания специализированных и заказных драйверов для RTX-приложений. Благодаря новому полуавтоматическому инструменту с удобным графическим интерфейсом продукты, разработанные на основе RTX, будут быстрее появляться на рынке.

Поддержка языка Visual Basic .NET

Для создания интерфейсов, обеспечивающих взаимодействие с RTX-приложениями, многие разработчики хотели бы использовать Visual Basic вместо традиционных языков C и C++, поскольку это существенно экономит время. С появлением в RTX 6.1 поддержки языка Visual Basic .NET они получили такую возможность.
Какие операционные системы поддерживаются в RTX 6.1? Перечень доступных для RTX операционных систем был пересмотрен с учётом того, какие ОС корпорации Microsoft официально поддерживаются в настоящий момент. Версия RTX 6.1 утратила совместимость с платформой Windows NT. Теперь продукт RTX поддерживает следующие ОС:

• Windows 2000 (до пакета обновления
• Windows XP Professional (до пакета обновления SP2 включительно);
• Windows XP Embedded (до пакета обновления SP2 включительно);
• Windows 2000 Server.

Тестирование производительности RTX

Какова же реальная производительность RTX, особенно в сравнении с другими системами? В литературе приводится множество результатов тестирования RTX [1], однако остановимся более подробно на сравнительных тестах (см. Таблицу) для Windows XP, Windows CE .NET и RTX 5.5 [2]. В качестве тестового использовался компьютер с процессором 800 MHz Pentium III с поддержкой ACPI.

Примеры использования RTX

Основные области применения RTX – телекоммуникации, обработка изображений и приём/передача информации в реальном времени, промышленная автоматизация, системы оборонного назначения, медицина. В качестве примера рассмотрим один из проектов, приведенных на последней конференции по RTX во Франции (2005 год).

Компания Woodhead использует RTX (рис. 5) в системах АСУТП как на нижнем уровне работы c платами семейства Direct-Link по протоколу CANopen (http://www.can-cia.org/products/pg2004/html/index-246.htm), так и на уровне диспетчерского интерфейса.

Рис. 5. Пример использования RTX компанией Woodhead

Заключение

Как показывает опыт, ни одно из решений в области систем реального времени не позволяет охватить весь спектр приложений. Свою долю рынка имеет каждая из ОСРВ LynxOS, QNX, VxWorks, Integrity. В первую очередь, это системы специального назначения. Однако расширения реального времени для офисных операционных систем (такие, как RTX), также имеют ряд достоинства и способны найти своё применение. Поэтому наряду с ОСРВ нельзя забывать и о них, особенно с учётом показателя «цена решения/функциональные возможности».